[Go Back]
Lanzetta, M.; Tantussi, G.: Monitoring Critical Points in Robot Operations with an Artificial Vision System, AMST'96, Atti del 4° Congresso Internazionale su "Advanced Manufacturing Systems and Technology", CISM Courses and Lectures No. 372, Edited by E. Kuljanic, Springer-Verlag, Wien New York, Udine, 2-3 Settembre, 1996, pagg. 593-600.
Nelle operazioni robotizzate, uno dei problemi principali nella localizzazione di oggetti con sistemi di visione è la limitata risoluzione dei sensori che risulta insufficiente quando è richiesta una precisione elevata (controllo di tolleranze, assemblaggio, ecc.). Il metodo proposto permette di aumentare la precisione del sistema ed ottenere una risoluzione sub-pixel tramite una sequenza di immagini quando è nota la traiettoria seguita dall'oggetto osservato. Esso consiste nell'interpolare in tempo reale le diverse posizioni assunte e nel ricavare una migliore stima dei punti critici, con le tecniche suggerite nell'articolo. Il miglioramento di precisione ottenibile dipende dalle condizioni al contorno. Nel semplice caso sperimentale esaminato di traiettorie rettilinee è stato del 25% senza l'impiego di correzioni addizionali.