SOMMARIO
Vengono presentati alcuni risultati relativi al comportamento dinamico di un sistema a 2 gradi di libertà in presenza di attrito, modellato con i bond graph La legge d'attrito ipotizzata all'interfaccia è del tipo lineare a tratti di pendenza opportuna, con il coefficiente d'attrito statico maggiore di quello cinetico.
In particolare si effettuano alcune considerazioni sulla controllabilità e l'osservabilità strutturali del sistema derivanti da manipolazioni causali effettuate sul bond graph del sistema.
Si riportano alcuni risultati di simulazioni numeriche ottenute per diverse realizzazioni del controllo.

 ABSTRACT
Some results on the dynamic behaviour of a two degrees of freedom system, in presence of friction, modelled by bond graph, are presented. The imposed friction law at the interface is performed as piecewise linear function with static friction coefficient greater than kinetic one.
Particularly, some considerations on the structural controllability and observability of the system, deriving from the causal manipulation on the bond graph of the system are pointed out. Some numerical simulation results, obtained for several different control strategy, are reported.